Télé-échographie robotisée (TER)
L’objectif clinique visé est la réalisation à distance d’examens échographiques par un opérateur expert. Le système est de type maître-esclave. Le poste maître (en haut) permet à l’opérateur de contrôler à distance les mouvements d’une sonde échographique grâce à une transmission temps réel des images acquises et à un retour d’effort. Le système esclave (en bas) est un robot léger à câbles comportant 2 degrés de liberté (ddl) pour la translation de la sonde sur le corps du patient et 4 ddl pour les 3 rotations de la sonde et le contrôle de la pression sur le corps. Une visioconférence permet le dialogue entre les 2 sites. Le système fonctionne avec plusieurs types de réseau de télécommunications. L’équipe GMCAO, outre la maîtrise d’œuvre globale de ce projet, a développé le robot esclave. Ce projet a été évalué dans un premier temps dans le cadre du diagnostic des anévrysmes aortiques abdominaux (entre Brest et Grenoble) et dans un deuxième temps pour le diagnostic des traumas abdominaux (entre les antennes Sud et Nord du CHU de Grenoble).
Publications : A. Vilchis, J. Troccaz, P. Cinquin, K. Masuda, F. Pellissier. A new robot architecture for tele-echography. IEEE Trans. On Robotics and Automation, Special issue on Medical Robotics, Vol19, No5, pp922-926, october 2003 (PDF) T. Martinelli, J.L. Bosson, L. Bressollette, F. Pelissier, E. Boidard, J. Troccaz, P. Cinquin. Robot-based tele-echography; clinical evaluation of the TER system in abdominal aortic exploration. Journal of Ultrasound in Medicine, 2007 ; 26 :1611-1616
Collaborations : France Telecom R&D, Praxim, CHU de Grenoble (services de radiologie et urgences), CIC-IT, CHU de Brest, LATIM
Status : EN SOMMEIL protégé par plusieurs brevets – deux évaluations cliniques réalisées
Plus d’information : Prix de thèse INPG 2003 Adriana Vilchis-Gonzales
Contact : jocelyne.troccaz@imag.fr ou philippe.cinquin@imag.fr