Curiethérapie de la prostate robotisée
La curiethérapie de la prostate, utilisée dans le traitement du cancer, consiste à insérer des grains radioactifs dans la prostate pour détruire les zones cancéreuses. Cette procédure est généralement réalisée sous contrôle échographique peropératoire par sonde endorectale. Nous nous sommes intéressés à l’automatisation de ce geste dont l’exécution, souvent longue, exploite peu le savoir-faire du clinicien. La procédure manuelle rend par ailleurs difficile la correction du planning lorsque la prostate se déplace et se déforme. Nous avons conçu une première version d’un robot de curiethérapie permettant le placement dans la prostate des aiguilles par rapport à un planning dosimétrique. Le robot s’installe sur le stepper maintenant la sonde échographique*. Il combine un système de positionnement de l’aiguille à 5 degrés de liberté et un système d’insertion de l’aiguille à 2 degrés de liberté. Le contrôle du robot est couplé aux informations de l’image échographique peropératoire tridimensionnelle. Une version utilisable au bloc opératoire ainsi qu’un protocole clinique a été réalisée pour une faisabilité clinique sur quelques patients. * Sur la photo du haut, on voit le robot et la sonde échographique 3D ainsi que le rack de commande ; sur celle du bas, la version clinique les premiers tests de compatibilité avec l’environnement clinique. Cf. vidéo des premiers tests sur fantôme avec prise en compte des bougés et déformations de la prostate.
Publications : Veron B, Hungr N, Troccaz J. Making a clinical device from a laboratory prototype: from Prosper to Prosper^OR6th Joint Workshop on New Technologies for Computer/Robot Assisted Surgery, September 12-14, 2016 in Pisa Hungr N. Design and evaluation of robotic systems for medical image guided needle interventions. PhD thesis, January 2014, Université de Grenoble (PDF). 2^nd Prix de these GDR Robotique 2015 Hungr N, Baumann M, Long JA, Troccaz J. A 3D Ultrasound Robotic Prostate Brachytherapy System with Prostate Motion Tracking. IEEE Transactions on Robotics, 2012, 28(6) : 1382-1397 (PDF) Thèse J-A Long, urologue, en 2012. Thèse N Hungr en 2014 en français accessible sur TEL
Collaborations: CHU de Grenoble (Pr Bolla, Service de Radiothérapie et Pr Descotes, service d’urologie), société KOELIS
Financements : Projet ANR Tecsan 2007 « Prosper » (Prostate Perineal Access) ; ANR Equipex Robotex (sous-réseau « robotique médicale ») ; ANR labex CAMI.
Status : SUSPENDU La compatibilité électromagnétique du prototype préclinique n’a pas pu être obtenue et aurait nécessité de lourds investissements supplémentaires. La validation sur patients n’a donc pas pu être réalisée. De profundis ! C’est un risque de la recherche translationnelle.
Contact : jocelyne.troccaz@univ-grenoble-alpes.fr