Robot porte-endoscope léger (LER)
La chirurgie endoscopique nécessite la manipulation de l’endoscope par un assistant ou par le chirurgien réalisant le geste. Depuis plusieurs années, l’idée de confier cette tâche à un robot est largement développée mais le plus souvent dans une approche de robotique industrielle. L’approche originale que nous avons proposé consiste à disposer d’un robot léger porté par le corps du patient et ne nécessitant de ce fait que 3 degrés de liberté pour les déplacements de l’endoscope (deux rotations autour du point d’insertion et translation le long de l’axe de l’endoscope). Le LER est commandé par la voix ou bien grâce à des primitives d’asservissement visuel sur des déplacements d’outils chirurgicaux. Il pèse 625g et est stérilisable.
Publications : P. Berkelman, P. Cinquin, E. Boidard, J. Troccaz, C. Letoublon and J.-M. Ayoubi. Design, Control, and Testing of a Novel Compact Laparascopic Endoscope Manipulator. Journal of Systems and Control Engineering, Vol217, No14, pp329-341, 2003 (PDF) Long JA, Tostain J, Lanchon C, Voros S, Medici M, Descotes JL, Troccaz J, Cinquin P, Rambeaud JJ, Moreau-Gaudry A. First Clinical Experience in Urologic Surgery with a Novel Robotic Lightweight Laparoscope Holder. Journal of Endourology, 2013, 27(1):58-63, online first 2012 (PDF)
Collaborations : Endocontrol Medical - services de chirurgie urologique (Pr Rambeaud) et digestive (Pr Letoublon) du CHU de Grenoble, service de chirurgie urologique (Pr Richard) de La Pitié Salpétrière, Paris – collaboration avec l’université d’Hawaii (P. Berkelman) et le laboratoire ISIR, Paris (Guillaume Morel) pour développements connexes
Financement : Projet ANR Tecsan 2006 ROSACE – projet du programme « Preuve de concept » de la cancéropole Rhône-Alpes (CLARA)
Status : TERMINE (pour les aspects de conception mécanique dans lesquels j’étais impliquée) – toujours actif pour les aspects d’asservissements visuels (cf. Sandrine Voros) protégé par plusieurs brevets. Industrialisation par la société Endocontrol-Medical : produit (Viky) marqué CE et « FDA-approved ». Utilisé sur patients. Ce robot a reçu le 3^ème prix des « EURON industrial transfer awards » en 2007.
Contact : philippe.cinquin@imag.fr ou jocelyne.troccaz@imag.fr ou sandrine.voros@imag.fr pour les développements liés à l’asservissement visuel du robot Voir Endocontrol Medical pour les informations concernant le produit Viky