Guidage passif en chirurgie percutanée du rein
L’accès percutané au rein est utilisé lors de ponctions pour des biopsies ou pour la destruction de calculs rénaux. Il se fait généralement sous contrôle radiologique (irradiant) ou échographique (difficile). Nous avons développé un système de guidage passif basé sur un recalage 3D/3D rigide scanner/échographie. Un planning est réalisé à partir de deux scanners pré-opératoires en injection précoce et tardive. Une échographie localisée dans l’espace est effectuée en per-opératoire. Après recalage, le geste peut être guidée passivement (l’outil est suivi par localisateur optique). Comme le rein bouge avec la respiration l’approche suppose la mise en apnée du patient lors de l’acquisition échographique et lors du guidage. Une version utilise un recalage de surface nécessitant la segmentation des données échographiques par le clinicien ; une seconde version a été développé sur la base d’un recalage sans segmentation.
Publications : Mozer P. Urologie et GMCAO, Thèse de Médecine, Paris VI, 2003 Leroy A., Mozer P., Payan Y., Richard F., Chartier-Kastler E., Troccaz J. Percutaneous renal puncture: requirements and preliminary results. in Proceedings of Surgetica’2002, Troccaz J., Merloz P. (Eds), Sauramps Medical, 2002, pp303-309
Collaborations : Hôpital de la Pitié-Salpétrière, Paris (Dr Mozer, Pr Chartier-Kastler – service d’urologie) – PRAXIM-Medivision
Status : EN SOMMEIL La version avec recalage de surface et incluant le guidage a été validée sur pièces anatomiques et cadavre, la partie recalage (surface et sans segmentation) a été validée sur données de volontaires sains. Une thèse soutenue en 2004 (Leroy) et une thèse sur le versant clinique en 2007 (Mozer).
Contact : jocelyne.troccaz@imag.fr ou yohan.payan@imag.fr